L'origine del castello di Corigliano Calabro è legata alla figura di Roberto il Guiscardo (Roberto d'Altavilla), il re normanno d'aspetto gigantesco.
Fu lui, secondo il suo biografo Goffredo Malaterra, a volere nel 1073 la costruzione di un fortilizio vicinoRossano (Italia), nell'ambito della linea di difesa realizzata in Valle Crati tra il 1064 e il 1080. Rossano era allora ancora fortemente permeata di religiosità e cultura bizantina e frequenti erano gli episodi di ribellione verso i nuovi conquistatori. La vicina Corigliano, pur essendo solo un piccolo borgo arroccato sulla collina detta " del Serratore", poteva subirne l'influenza e Roberto non voleva correre rischi. Da qui la decisione di costruire il castello che, secondo la tradizione normanna, aveva non tanto lo scopo di proteggere il territorio da pericoli esterni, quanto di far sentire alla comunità il peso del potere dominicale.
Il primo signore del castello di Corigliano fu un vassallo del Guiscardo, Framundo, proveniente da L'Oudon(Francia), al quale seguirono suo fratello Rinaldo e poi suo nipote Guglielmo.
Qui vediamo la torre mastio del castello, si può notare che la fortezza era costituita solo da questa torre, solo dopo anni è stato costruito l'intero castello.Il presidio Castellare di Corigliano unitamente al presidio monastico castellare di san Mauro, sorti su monasteri, furono concessi dall'Imperatore Federico II di Svevia all'arcivescovo Cicala, in fidecommisso.
Dopo un secolo dalla costruzione della fortezza il re Tancredi di Sicilia concesse in feudo Corigliano e tutte le sue terre a RuggeroSanseverino. I Sanseverino, destinati a diventare una delle famiglie più potenti del Regno di Napoli, mantennero il loro potere a Corigliano fino agli inizi del Seicento. Fu uno dei Sanseverino, Roberto, conte di Corigliano tra il 1339 e il 1361, ad attuare gli interventi che cominciarono a trasformare radicalmente l'aspetto del castello. A questo periodo infatti risale la costruzione all'interno del lato sud della struttura di alcune importanti e comode stanze signorili. Geronimo Sanseverino, nato attorno al 1447, divenne conte di Corigliano nel 1472. Personaggio ambiguo dal carattere debole, influenzato dal principe di Salerno, suo parente, partecipò alla cosiddetta "congiura dei baroni" che nel 1485 venne ordita contro Ferdinando I D'Aragona. La rivolta fallì e due anni dopo, nel luglio del 1487, Geronimo assieme ad altri baroni meridionali venne arrestato per alto tradimento e rinchiuso nelle carceri di Castelnuovo dove morì. Sua moglie, Giovanna Gaetani riuscì a salvarsi solo grazie ad una avventurosa fuga che la condusse esule in Francia. A Geronimo vennero anche confiscati tutti i suoi beni, compreso il castello di Corigliano Calabro, affidato al comandante castrovillarese Sansonetto Musitano.
In seguito a questi gravi avvenimenti, il re aragonese si convinse ancora di più della necessità del potenziamento già in atto del sistema difensivo e repressivo del regno, con particolare attenzione alle fortezze, alle torri e ai castelli. Il figlio di Ferdinando, Alfonso duca di Calabria effettuò un viaggio di ispezione in Calabria dal 2 gennaio al 22 aprile del 1489, accompagnato dall'architetto fiorentino Antonio Marchesi da Settignano, allievo di Francesco di Giorgio Martini il più grande architetto militare del tempo. La folta comitiva reale soggiornò a Corigliano dal 20 al 22 marzo ed in quell' occasione furono decisi i lavori di ristrutturazione e consolidamento che avrebbero dato al castello di Corigliano la caratteristica impronta "aragonese". Venne rafforzato il potente mastio collegato al castello tramite un ponte levatoio, fu allargato e reso più profondo il fossato su cui si poggiavano le scarpate delle torri di cui tre di loro sono più piccole e incastonate alla struttura quadrangolare, venne anche rafforzato il ponte levatoio principale protetto dal rivellino piccola struttura importante per la difesa del ponte stesso.
I lavori si conclusero nel 1490, alcuni anni dopo nel 1495 i Sanseverino rientrarono in possesso della contea di Corigliano e quindi del castello dopo la vittoriosa conquista del Regno di Napoli da parte del re francese Carlo VIII. Fu Bernardino, figlio primogenito di Geronimo, il beneficiario del decreto reale di restituzione dei beni. Agli inizi del Cinquecento cominciò per Corigliano una costante crescita demografica. Gli abitanti, nel 1532, erano quasi 4000.
Nel 1538 il terribile pirata Barbarossa, nel corso di una delle sue incursioni in Calabria alla ricerca di schiavi e ricchezze, rivolse il suo attacco al territorio di Corigliano. I coriglianesi, dopo una vana resistenza erano sul punto di cedere quando Pietro Antonio Sanseverino, sedicesimo conte di Corigliano, fece diffondere la notizia che un suo servo avevo sognato S. Francesco di Paola che gli aveva predetto una sicura vittoria contro i barbari incursori. Rassicurati da questa profezia, i cittadini si raccolsero nel castello e attorno alle porte delle mura cittadine, dopo una strenua resistenza riuscirono ad avere la meglio sui corsari guidati dal Barbarossa.
Pietro Antonio Sanseverino passò alla storia per la sua eccezionale prodigalità. A lui si devono, nel 1535, le trionfali accoglienza riservate a Carlo V, di ritorno dalla spedizione di Tunisi, nel castello di San Mauro. Alcuni anni dopo, nel 1540, volle che fossero ristrutturate e rese comode e sontuose altre stanze abitate del castello.
Alla sua morte, nel 1559, lasciò un patrimonio dissestatissimo. Nicola Bernardino, che gli succedette, non seppe riportare ordine dello stato delle finanze.
Continuò a spendere senza alcuna moderazione, attingendo a piene mani al patrimonio familiare, fino alla sua morte, avvenuta a Napoli nel 1606.